หุ่นยนต์แขนกลหยิบของ Teaching Robot Arm By Person

Teaching Robot Arm By Person

บทนำ (แนวคิด ความสำคัญ และความเป็นมาของโครงการ)

ปัจจุบันปัญหาเกี่ยวกับการยกของหยิบของที่หนักหรือพื้นที่ที่เราไม่สามารถเข้าไปถึงได้จึงเกิดคิดแนวคิดของโครงงานเรื่องนี้ขึ้นมาเพื่อที่เราต้องการเพิ่มความสะดวก สบาย ในการใช้ชีวิตประจำวันหรือความปลอดภัยในการทำกิจกรรมต่างๆ ที่เกี่ยวข้องกับวัตถุหรือสิ่งของที่หนัก ซึ่งชื่อโครงงานของเราชื่อว่า แขนกล ความเป็นมาของชื่อ แขนกล คือ เราต้องการให้สิ่งประดิษฐ์ของเรานั้นสามารถหยิบจับหรือยกสิ่งของที่หนักหรือที่มนุษย์ไม่สามารถยกได้ เปรียบเสมือนแขนของจริงของมนุษย์เราที่มีการหยิบจับที่มีความอิสระ

ด้วยเหตุผลดังกล่าวทางกลุ่มจึงคิดค้นโคลงงานแขนกลสั่งงานโดยมนุษย์ขึ้นมาเพื่อที่จะสามารถเพิ่มความสะดวกสบายให้แก่มนุษย์ในการดำเนินชีวิตประจำวันให้มีความปลอดภัย สะดวก สบาย เพิ่มมากขึ้นไม่มากก็น้อย

วัตถุประสงค์และเป้าหมาย

-ให้ความรู้เรื่องการใช้งานของแขนกล

-ลดความเสี่ยงในการเกิดอุบัตเหตุทางทรัพย์สินและร่างกายในการยกของที่หนักเกินกว่าแรงของมนุษย์ที่จะยกไหว

-สามารถนำไปใช้ในทางการแพทย์ ในการขนย้ายผู้ป่วยที่ไม่สามารถช้วยเหลือตัวเองได้ไม่มากก็น้อย

-เพื่อใช้เป็นแนวทางในการดำเนินชีวิตให้สะดวกสบาย

 

รายละเอียดของการพัฒนาโปรแกรม

เป็นหุ่นยนต์ที่สามารถทำงานตามคำสั่งที่กำหนดได้ภายใต้สภาพแวดล้อมที่ไม่แน่นอนโดยปราศจากการควบคุมจากมนุษย์ ในปัจจุบันหุ่นยนต์หลายชนิดมีคุณสมบัติของความอัตโนมัติ (autonomy)ในระดับหนึ่ง หุ่นยนต์ต่างชนิดถูกสร้างต่างวัตถุประสงค์ ความอัตโนมัติก็จะแตกต่างกันออกไปขึ้นอยู่กับชนิดของงาน งานบางอย่างต้องการหุ่นยนต์ที่มีความอัตโนมัติสูง เช่นงานสำรวจอวกาศ, งานตัดหญ้า, งานดูดฝุ่น และงานบำบัดน้ำเสียเป็นต้น สำหรับหุ่นยนต์ในอุตสาหกรรมยุคใหม่ แม้ว่าตัวหุ่นยนต์ประเภทแขนกล (Robot arm) จะถูกยึดอยู่กับที่ เราก็สามารถพิจารณาได้ว่ามันมีความอัตโนมัติภายใต้สภาวะแวดล้อมของมัน ซึ่งเป้าหมายในการทำงานของมันคือหยิบจับวัตถุที่ไหลมาตามสายพานให้ถูกต้อง โดยจะไม่ทราบได้เลยว่าวัตถุชิ้นต่อไปจะผ่านมาเมื่อไรจึงกล่าวได้ว่า ความอัตโนมัติเป็นสาขาหนึ่งของวิทยาการหุ่นยนต์อันจะช่วยให้หุ่นยนต์สามารถอยู่รอดในสิ่งแวดล้อม ไม่ว่าจะเป็นพื้นดิน ใต้น้ำ ในอากาศ ใต้ดิน หรือในอวกาศ หุ่นยนต์อัตโนมัติแบบสมบูรณ์ (fully autonomous robot) เรียกได้ว่าเป็นหุ่นยนต์ที่มีความสามารถดังต่อไปนี้

 เครื่องมือที่ใช้ในการพัฒนา

ในการพัฒนาทางเราได้คิดค้นการใช้ ultrasonic sensor มาใช้กับแขนกล เพื่อตรวจหาวัตถุที่ต้องการจะหยิบ หรือ เคลื่อนที่ไปยังจุชุดที่เราต้องการโดยเราเป็นคนกำหนดระยะการทำงาน และจะใช้ฐานที่ใช้ในการเคลื่อนที่โดยไม่ต้องอาศัยคนบังคับโดยการผมระหว่างrobot car และ ultrasonic sensor เพื่อการทำงาน

การต่อวงจร

สิ่งที่ใช้ในการทำ

( บอร์ด Arduino r3 )

สายไฟแบบเสียบพอด

เบรดบอร์ดหรือโฟโต้บอร์ด

แขนกล Robot Arm

ทำการต่อ แขนกลเข้ากับบอร์ดArduinoโดยสาย servo สีแดง คือ ไฟเข้า 5V+ สายนำตาลคือ การ์ว – และ สายสีเหลืองของservo คือควบคุม

ต่อมาทำการอัปโหลดโคด

CODE ในการสั่งการทำงานของแขนกล

แหล่งที่มา : https://www.electronicshub.org/robotic-arm/

String readString;

int x=90, y=90, z=90, p=90;

#include <Servo.h>

Servo myservoa, myservob, myservoc, myservod;

 

void setup()

{

Serial.begin(9600);

myservoa.attach(3);

myservob.attach(5);

myservoc.attach(6);

myservod.attach(9);

myservoa.write(x);

myservob.write(y);

myservoc.write(z);

myservod.write(p);

}

void loop()

{

if (Serial.available( ))

{

char m = Serial.read();

if (m == ‘/’)

{

if (readString.length() >1)

{

Serial.println(readString);

int temp = readString.toInt();

Serial.print(“writing Angle:”);

Serial.println(temp);

if(readString.indexOf(‘a’) >=0)

{

if (temp>x)

{

for (int i=x; i<temp; i++)

{

myservoa.write(i);

delay(15);

}

x=temp;

}

else

{

for (int i=x; i>temp; i–)

{

myservoa.write(i);

delay(15);

}

}

x=temp;

}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

if(readString.indexOf(‘b’) >=0)

{

if (temp>y)

{

for (int i=y; i<temp; i++)

{ myservob.write(i);

delay(5);

}

y=temp;

}

else

{

for (int i=y; i>temp; i–)

{

myservob.write(i);

delay(5);

}

y=temp;

}

}

///////////////////////////////////////////////////////////////////////

if(readString.indexOf(‘c’) >=0) //myservoc.write(n);

{

if (temp>z)

{

for (int i=z; i<temp; i++)

{myservoc.write(i);

delay(5);}

z=temp;

}

else

{

for (int i=z; i>temp; i–)

{

myservoc.write(i);

delay(5);

}

z=temp;

}

}

/////////////////////////////////////////////////////

if(readString.indexOf(‘d’) >=0)

{

if (temp>p)

{

for (int i=p; i<temp; i++)

{

myservod.write(i);

delay(5);

}

p=temp;

}

else

{

for (int i=p; i>temp; i–)

{

myservod.write(i);

delay(15 );

}

}

p=temp;

}

readString=””;

}

}

else

{

readString += m;

}

}

}

ผลการทำงาน

แขนกลสามารถเคลื่อนย้ายสิ่งของแล้ววางตรงตามคำสั่งของผู้ควบคุม

ปัญหาและอุปสรรค

การจ่ายไฟที่เกินไปจะทำให้บอร์ด arduino เสียได้ servo ทำงานหนักจะทำให้มอเตอร์ร้อนและพังได้

แนวทางในการพัฒนาต่อในอนาคต

สามารถพัฒนาในการช่วยเหลือด้านอุตสาหกรรมการผลิต ด้านการแพทย์ ด้านการเคลื่อนย้ายสิ่งของที่สูญเสียเวลาต่อการทำงานของคนเรา

แหล่งที่มาอ้างอิง

https://www.electronicshub.org/robotic-arm/

คลิปแนะนำอุปกรณ์และสาธิตการทำงานของชิ้นงาน

คลิป VDO ที่นำเสนอในห้องวันที่ 15 พ.ค. 62

 

 

 

  •  
  •  
  •  
  •  
  •  
  •  
RAPEEPAT PLEWLANG on sabemailRAPEEPAT PLEWLANG on sabfacebookRAPEEPAT PLEWLANG on sabyoutube
RAPEEPAT PLEWLANG
at GlurGeek.Com
กำลังศึกษา คณะวิศวกรรมศาสตร์ ชั้นปีที่2 มหาวิทยาลัยมอกรุงเทพ

Leave a Reply